Gazebo gpu_ray 플러그인 에러 해결

빠른 LiDAR 시뮬레이션

2023-03-01

주저리주저리

• LiDAR 센서를 Gazebo에서 plugin으로 구현해서 시뮬레이션 할때, ray 혹은 gpu_ray를 사용한다.
• 로컬 컴퓨터에는 모두 잘 세팅이 되어있었는데, docker에 환경을 꾸리려다보니 자꾸 gpu_ray만 사용하면 segmentation fault가 발생하면서 시뮬레이션이 터졌다.
• gpu_ray는 renderer를 활용한다고 어디서 줏어 들어서 처음에는 NVIDIA 드라피버나 GPU 사용 설정, OpenGL 등이 문제라고 생각했는데…
• 결론은 Gazebo 버전이 너무 낮아서 안되었던 것 같다…

해당 포스팅에서는 다음에 대해 설명하고자 한다.

• 증상 (에러)
• Gazebo 버전 업그레이드… (ft. gpu_ray segmentation fault 해결)

증상

• Gazebo에서 gpu_ray 플러그인 사용 시, segmenation fault 에러 발생
• GDB로 backtrace 해보니 해당 부분에서 에러 발생 gazebo::sensors::GpuRaySensor::UpdateImpl(bool) ()
• gpu_ray의 소스 코드를 직접 들여다 보았으나 그냥 CPU 버전의 ray와 큰 차이 못 느낌…

업그레이드/해결 방법

• 현재 Gazebo 버전 확인은 터미널에서 gzclient 혹은 gzserver 입력후 tab으로 자동 완성해보면 알수있다. 기본으로 ROS-melodic에 깔리는 버전은 9.0.0인데 9.19.0 이상이 되어야 gpu_ray사용 시에 문제가 없었다.
• 업그레이드는 다음과 같이 진행하면 된다.

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
$ wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade