Gazebo gpu_ray 플러그인 에러 해결

빠른 LiDAR 시뮬레이션

2023-03-01

LiDAR 센서를 Gazebo에서 plugin으로 구현해서 시뮬레이션 할때, ray 혹은 gpu_ray를 사용한다. 로컬 컴퓨터에는 모두 잘 세팅이 되어있었는데, docker에 환경을 꾸리려다보니 자꾸 gpu_ray만 사용하면 segmentation fault가 발생하면서 시뮬레이션이 터졌다. gpu_ray는 renderer를 활용한다고 어디서 줏어 들어서 처음에는 NVIDIA 드라피버나 GPU 사용 설정, OpenGL 등이 문제라고 생각했는데… 결론은 Gazebo 버전이 너무 낮아서 안되었던 것 같다…

해당 포스팅에서는 다음에 대해 설명하고자 한다.


증상

업그레이드/해결 방법

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
$ wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade