NVIDIA Jetson boards UART 시리얼 통신 권한 - ttyTHS (Pixhawk to ttyTHS)

드론 껐다 킬때마다 권한 문제...

2024-01-06

주저리주저리

• 드론 자율비행할 때 pixhawk를 컴퓨터와 연결해서 mavros로 이리저리 제어한다.
• USB로 꽂아쓰면 ttyACM으로 잡히는데, 이게 연결이 됐다 안됐다 하는 아주 개같은 놈이다.
• 어차피 러닝 기반 알고리즘때문이나, 내구성, 전력 소모 등 전체적인 이유로 Jetson 보드를 쓰는데, GPIO 핀이 많이 있어서 아주 좋다.
• UART로 연결하면 굉장히 안정적인데, 항상 권한 문제때문에 껐다 킬때마다 chmod a+rw /dev/ttyTHS0를 입력해주어야 했다.

본론

• 매우 간단, rules 파일 하나 만들고, NVIDIA 서비스 하나 죽이면 된다.
• 일단 rules 파일 먼저 생성 및 아래 내용 입력 후 저장.

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-ttyths.rules

# 아래 내용 입력 후 저장
ACTION="add", KERNEL=="ttyTHS*", MODE="0666"

• 여기서 숫자 99는 priority이므로 맘에드는 대로 설정하면 된다. 굳이 낮게 만들필요 없다. 0666은 read write 권한이다.

• 그리고, ttyTHS가 NVIDIA의 Tegra에서 지원하는 High Speed 시리얼통신이어서, 자기네들이 만든 용도 모를 service가 선점하고 있다고 한다.
• 해당 service를 꺼버린다.

sudo systemctl disable nvgetty.service

• 이후 재부팅하면 ttyTHS 포트는 권한 문제 없이 읽고 쓸 수 있다.

끝