Jetson 보드 (Orin NX) Jetpack 기본 OpenCV 죽이고 ROS, Ubuntu에서 사용하는 standard version OpenCV 설치

NVIDIA 왜 standard version으로 JetPack 구성 안했어... 부들부들...

2024-03-05

주저리주저리

• 드론에 주로 Jetson Orin NX를 사용하는데, OpenCV를 사용할 일이 생겼다. Jetpack에서 기본으로 넣어주는 OpenCV 버전과 Ubuntu 20.04 (ROS noetic)의 표준 버전과 달라서 문제가 많다.
• 기존에도 Jetpack과 Ubuntu 표준의 OpenCV 버전이 다른 경우가 있었던 것 같지만, 해당 조합에서는 OpenCV 4.5.4와 OpenCV 4.2.0의 문법 차이가 있어서 Segmentation fault가 발생한다…

그래서 해당 포스트에서는

• Jetson Orin NX에 Jetpack으로 설치된 OpenCV 4.5.4를 지우고 + apt source list에서도 지워서
• apt로 OpenCV를 설치할 때와 ROS noetic에서 사용하는 OpenCV 패키지들, cv_bridge 사용에 문제가 없도록 설정하는 법을 정리한다.
• 단순히 Jetpack의 OpenCV를 지우거나 source 빌드하는 것은, ROS noetic에서 사용하는 OpenCV 관련된 패키지들을 사용할 때 발생하는 모드의 근본적인 해결이 되지 못한다.
• 따라서,
  1. Jetpack의 OpenCV를 지우고
  2. Jetpack에서 넣어둔 apt source list의 OpenCV 우선 순위를 낮추고
  3. Ubuntu 20.04 (ROS noetic) standard version의 OpenCV를 apt source list에서 우선 순위를 높여서 문제를 해결한다.

1. Jetpack의 OpenCV 지우기

• 일단 OpenCV 관련된 거 다 지워야 한다.
  • 보통 OpenCV 4.5.4와 ROS (Ubuntu)의 4.2.0이 섞여 있는 상태이고, 다시 4.2.0을 설치할 것이므로 굳이 여기서 sudo apt autoremove 까지 할필요 없다. 괜히 너무 많이 지우면 골치아파짐.

    sudo apt remove libopencv*
    sudo find /usr/ -name "*opencv*" -exec rm {} \;
    

2. apt source list와 preferences 확인 및 수정

• Ubuntu 20.04의 경우 universe repository에 이미 OpenCV 4.2.0을 가지고 있다.

• 따라서 universe repository를 apt list에 추가 하면 된다.

    sudo add-apt-repository universe
    >> 이미 있는 경우,
    'universe' distribution component is already enabled for all sources.
  

• 그리고 apt list를 확인해 보면 다음과 같이 universe가 있다. 그리고 열받는 repo.download.nvidia.com도 추가되어 있다.

    >> apt list 확인
    apt policy
  
    ...
  
    500 https://repo.download.nvidia.com/jetson/t234 r35.3/main arm64 Packages
        release o=Nvidia,a=stable,n=r35.3,l=L4T Jetson T234 r35.3,c=main,b=arm64
        origin repo.download.nvidia.com
    500 https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r35.3/main arm64 Packages
        release o=Nvidia,a=stable,n=r35.3,l=L4T Jetson r35.3,c=main,b=arm64
        origin repo.download.nvidia.com
  
    ...
  
    500 http://kr.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages
        release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64
        origin kr.archive.ubuntu.com
  
    ...
  

• 이제, universe repository의 우선 순위를 repo.download.nvidia.com보다 높게 설정한다.

    >> 파일 이름은 아무렇게나 해도 됨
    sudo gedit /etc/apt/preferences.d/opencv-priority
  
    >> 입력 후 저장
    Package: libopencv* opencv*
    Pin: release o=Ubuntu
    Pin-Priority: 1001
  
    Package: *
    Pin: origin repo.download.nvidia.com
    Pin-Priority: 100
  

3. Standard version OpenCV 설치

• 마지막으로, apt list를 갱신하고 표준 버전의 OpenCV를 설치하면 된다.

    >> 4.5.4가 아니라 4.2.0이 설치됨
    sudo apt update
    sudo apt install libopencv-dev
  
    >> ROS가 깔려 있었던 경우, opencv를 지우면서 많은 패키지가 지워지거나 파괴 되었으므로
    sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  

끝