Ubuntu 시작 프로그램1 - Jetson Orin NX FAN max PWM 설정 with 부팅

Ubuntu startup program on boot

2023-12-14

서론:

• Jetson Orin NX를 쓰는데, 보통 드론에 달아서 쓰다보니 프로펠러가 식혀줘서 열이 문제가 되는지 몰랐다.
• 근데 Xavier NX랑은 다르게 FAN이 생각보다 엄청 천천히 돌아간다… 자동으로 킬때마다 항상 최대 PWM으로 FAN을 동작하고 싶었다.
• 꼭 이 용도가 아니더라도 다른 프로그램을 Ubuntu 시작 시에 자동으로 실행할 수 있다. 심지어 sudo 권한이다.

본론

1. 프로그램 등록

• rc-local service는 부팅이 끝나고 나서 자동으로 root 권한으로 시작하는 프로그램들을 담고 있는데, Ubuntu 18.04부터 비활성화 되어있어서 활성화가 필요하다.
• 일단 rc.local 파일이 존재 하지도 않는 경우가 많으니 만들어야한다. gedit 등으로 /etc/rc.local 파일을 열어서 다음과 같이 입력하고 저장한다.

#!/bin/bash

# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.

exit 0

• 이제 #!/bin/bash와 exit 0 사이에 원하는 명령어를 적으면 된다.
• 내 Jetson Orin NX의 /etc/rc.local 파일은 다음과 같이 생겼다.

#!/bin/bash

# ...
/usr/bin/jetson_clocks --fan

exit 0

• sudo /usr/bin/jetson_clocks --fan 명령어는 FAN의 PWM을 최대로 설정하지만, 재부팅하면 날아간다. 부팅할 때마다 이제 자동으로 FAN이 최대 속도로 돌아갈 것이다.
• rc.local에 실행 권한을 부여한다.

  sudo chmod +x /etc/rc.local
  

2. 설정 및 활성화

• 먼저, 모든 user에 동일하게 프로그램들을 실행하기 위해 다음 Install 태그의 내용을 /lib/systemd/system/rc-local.service에 추가로 입력해준다.

#  SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1+
#
#  This file is part of systemd.
#
#  systemd is free software; you can redistribute it and/or modify it
#  under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
#  the Free Software Foundation; either version 2.1 of the License, or
#  (at your option) any later version.

# This unit gets pulled automatically into multi-user.target by
# systemd-rc-local-generator if /etc/rc.local is executable.
[Unit]
Description=/etc/rc.local Compatibility
Documentation=man:systemd-rc-local-generator(8)
ConditionFileIsExecutable=/etc/rc.local
After=network.target

[Service]
Type=forking
ExecStart=/etc/rc.local start
TimeoutSec=0
RemainAfterExit=yes
GuessMainPID=no

[Install]
WantedBy=multi-user.target

• 그리고 활성화 진행!

sudo systemctl enable rc-local.service
sudo systemctl start rc-local.service

이후, 제대로 rc-local이 켜져있는지 확인
sudo systemctl status rc-local.service

종료를 원하면
sudo systemctl stop rc-local.service
sudo systemctl disable rc-local.service

• 이제, 재부팅하면 FAN이 자동으로 최대 속도로 돌아간다.

3. 응용

• rc.local에 명령어를 저렇게 직접 적어주어도 되고, 또 다른 실행 프로그램들을 등록할수도 있다. 이를 테면 ROS node들이라든지…
• ROS 프로그램을 실행하는 script를 하나 만들고 실행가능 하도록 권한을 부여한다.

#!/bin/bash

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /home/mason/catkin_ws/devel.setup.bash

export ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
export ROS_HOSTNAME="localhost"

roscore & roslaunch --wait test_package test.launch

exit 0

sudo chmod +x /home/mason/test.sh

• 마찬가지로 /etc/rc.local에 추가해준다

#!/bin/bash

# ...
/usr/bin/jetson_clocks --fan
/home/mason/test.sh # 혹은 sh /home/mason/test.sh

exit 0

참고 및 출처

• https://passwd.tistory.com/212

끝