Ubuntu 시작 프로그램2 - network 연결 후 프로그램 시작 (ROS로 로봇 자동 시작)

라우터에 연결 된 후 ROS 프로그램 시작을 위해...

2024-01-06

서론:

• 이전 포스팅에서 이미 rc.local 파일을 이용해서 rc-local 서비스, 즉 Ubuntu 부팅이 끝난 후 자동으로 root 권한으로 프로그램을 시작하는 서비스를 사용했었다.
• 해당 서비스를 사용하면 ROS 노드나 launch파일을 실행할 수 있는데, 문제는 ROS를 localhost에서 사용할 때만 잘 동작한다.
• 다른 remote PC에서 같은 ROS master에 접속 및 데이터를 확인하려고 ROS_MASTER_URI와 ROS_HOSTNAME을 이용해봤지만, 아예 launch파일이 실행 되지 않았다.
• Network연결이 안되니까 ROS master 실행을 포기해버린 것. 그래서 원하는 network 연결 후에 프로그램을 시작하도록 설정하고자 한다.

본론

• Ubuntu에서 제공하는 systemd-networkd-wait-online 서비스를 활용한다. 먼저 상태를 확인해보면 다음과 같이 죽어있을 것이다.

sudo systemctl status systemd-networkd-wait-online.service 

● systemd-networkd-wait-online.service - Wait for Network to be Configured
     Loaded: loaded (/lib/systemd/system/systemd-networkd-wait-online.service; disabled; vendor pres>
     Active: inactive (dead)
       Docs: man:systemd-networkd-wait-online.service(8)

• 해당 서비스를 활성화 한다. 활성화 하고 어떤 네트워크에 연결되기를 기다릴지 override 파일을 만들어서 설정 해준다.

sudo systemctl enable systemd-networkd-wait-online.service

sudo gedit /etc/systemd/system/systemd-networkd-wait-online.service.d/override.conf

• 나는 WiFi 라우터에 고정 IP를 할당 해놓고, 해당 라우터 외에는 아무것도 연결 안되게 다 지워버렸다. 무선랜카드 네트워크가 연결되면 프로그램을 시작하게 할 건데, 그러면 다음과 같이 적고 저장하면 된다.
  • 무선랜카드가 1개뿐이어서 wlan0에 네트워크가 연결 되면 항상 프로그램을 시작한다.
  • 비슷하게 이더넷으로 연결되는 네트워크는 eno1 등이 있는데, 이는 ifconfig 명령어로 본인 컴퓨터에 어떤 네트워크가 연결되었는지 확인해보면 된다.

[Service]
ExecStart=/usr/lib/systemd/systemd-networkd-wait-online -i wlan0

• 이제 wlan0 네트워크가 연결될 때까지 기다리는 서비스는 생성이 되었다.

• 이 systemd-networkd-wait-online 서비스가 실행되고 나서 실제로 수행할 프로그램도 서비스로 만들어서 다음과 같이 등록해주었다.

sudo gedit /etc/systemd/system/ros.service

[Unit]
Description=Drone Service
Wants=network-online.target
After=network-online.target

[Service]
Type=oneshot
ExecStart=/home/mason/autostart.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

• 서비스 enable

sudo systemctl enable ros.service

• 설명하면, network-online이 될때까지 기다리고, 그 이후에 /home/mason/autostart.sh 프로그램을 1회 실행하는 서비스이다.
• 더 자세하게 service 작성에 대해 알고 싶으면 여기 참고

• 다음은 예시로 내가 사용하는 autostart.sh 프로그램의 내용이다. 물론 chmod +x autostart.sh 명령어로 실행 가능한 파일로 만들어두어야 한다.

#!/bin/bash

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /home/mason/catkin_ws/devel.setup.bash

export ROS_MASTER_URI="http://192.168.0.100:11311"
export ROS_HOSTNAME="192.168.0.100"

roscore & roslaunch --wait test_package test.launch

exit 0

• 이제 재부팅 후 네트워크에 연결되면 자동으로 프로그램을 시작한다. 굳굳

끝